Setúbal er beliggende ved Sado-floden overfor Troia-halvøen med de mange strande og golfbaner. Setúbal har mange interessante seværdigheder såsom byens museum samt de mange kirker; Jesus og São João, São Domingos, Boa Hora, Santa Maria da Graça og São Julião. Slottet indeholder desuden en Pousada, hvor man kan overnatte, og stå op til den skønne udsigt over Setúbal.